今年4月，地平线发布了HSD（Horizon SuperDrive）城区辅助驾驶系统，首发车型包括奇瑞星途ET5和深蓝L06，均在今年11月上市。

大约两周时间，地平线HSD的激活量就超过了12000辆。两款车型的起售价最低13万元，如此迅速的增长显示了智能驾驶在经济入门市场的增长潜力。

地平线HSD的背后就是地平线副总裁兼首席架构师苏箐。他在2022年1月从华为离职后加盟地平线。不过，在加入地平线之前，他和地平线创始人兼CEO余凯长谈了一次，明确告知后者；“做自动驾驶太痛苦，也看不到希望，不想做自动驾驶了。”

这其实和他过去多年公开发言一脉相承。2021年他在世界人工智能大会上就说：“机器进入人类社会和人类共生的时候，是一定会造成事故的，我们要把它的事故概率降到尽量低。如果我们认为机器人时代会到来的话，技术上一定要尽最大努力无限接近自动驾驶。”

但真正的困难也很大，苏菁认为，当时的自动驾驶以真正人类司机的标准来衡量，差距非常大，无法处理很多驾驶场景，行为习惯也完全不类人，自动驾驶系统只是一台靠应激反应工作的机器。一直到2023年、2024年，行业仍然如此普遍认为：系统能用，但能否变得像人类一样聪明、完全类人，不确定。

让苏菁重新看到希望的是特斯拉FSD V12。他认为讨论FSD是不是最强的辅助驾驶系统，这个问题并不重要。对整个行业来说，特斯拉证明了理论正确和工程落地的路径，整个行业因此少走了很多弯路。

“特斯拉FSD V12让大家看到，深度学习和神经网络能够让自动驾驶的表现变得更好，因此特斯拉让行业看到了利用一段式端到端突破辅助驾驶的希望。”苏菁说。

在过去，做自动驾驶就像是在二维空间里种树，需要通过不断输入新的功能来填补系统的空白；现在则不同，一段式端到端就像是直接种下一棵树，训练数据和算力就是这棵树的养料，它可以自由生长，获得新的能力。

他提到，地平线HSD在开发过程中没有专门开发靠边停车功能，但测试团队偶然发现，车辆竟然特定场景下自行完成了变道靠边。“这就是新的方法论和数据驱动的魅力，因为它从人类的稠密数据里面会学到一切能力。”苏菁说。

他对未来多年的自动驾驶技术突破保持谨慎乐观的态度，因为类似特斯拉FSD V12对于行业的重构的技术突破，至少在未来三年内很难再现。他认为，自动驾驶这个行业在未来三年又要过一段时间的苦日子，目前这一代深度学习技术很可能已经触碰到天花板，整个行业大概率只能在现有的系统上做极致的优化，技术向上突破的边际效应是递减的。因此，苏菁判断，一段式端到端对自动驾驶普及将呈现两大趋势。

第一，智能驾驶在未来几年内的表现越来越像人类司机，因此 L2 级辅助驾驶迎来巨大的发展红利期，城区辅助驾驶将逐步普及到10万元的车型。也就是余凯所生成的“国民级”售价车型。

第二,L2和L4的智驾方法论趋于统一，用同样的开发方式不仅能提升L2辅助驾驶体验，同时也能以更低的部署成本和几乎无限制部署区域扩张，在Robotaxi落地L4级的自动驾驶系统。

因为在过去，L4的系统为了确保高安全性，过度依赖多传感器、高精地图，并被严格限制运行区域，成本高、不具备规模化的基础。但受益于一段式端到端技术带来的技术变革，未来两三年有极大概率把 MPI（Mileage Per Intervention，自动驾驶系统在需要人工干预之前的平均行驶里程，数值越高，说明系统无需人类干预且安全行驶的距离越长）提升到5万，甚至10万英里的水平，同时还能保持更高的拟人度，并可以在所有的区域自动泛化。

因此，FSD和HSD正在探索这样一条路径，那就是在L2的成本迅速降低，大规模普及后，在L3短暂过渡，然后走向更低成本，L4可以迅速规模化扩张，落地在Robotaxi和乘用车两种形态上。

在2025地平线技术生态大会上，地平线创始人兼CEO余凯对外发布了地平线第四代BPU架构——黎曼架构，他称之为“地平线走向通用机器人计算的终极架构”。这一架构可以通过高维数据降维提升模型效率，优化算法和架构，具备算力更强、效率更高、算子更丰富、能效更优的优势。黎曼架构将首先搭载于征程7系列。

同时，地平线还将基于单颗征程6M芯片，将城区辅助驾驶体验下放到售价10万元的国民级车型上。地平线主要通过芯片工具链和算法服务合作两种合作模式，与博世、卓驭、轻舟智航、电装、酷睿程和智驾大陆等合作伙伴加快城区辅助驾驶的落地普及。